センサー部分

ボールの取り込み確認用の触覚センサーです。っ言ってもただの接点式スイッチです。会場はデパートの広場を貸しきって使うので大きなロボコン大会の会場のようににノイズ対策などはされていません。この他にも赤外線センサーと超音波センサーを併用する予定ですが、ですからこの後もセンサーは外す予定はありません。

ボール取り込みアームのポジションメーターです。可変抵抗を使用して、A-D変換により細かく角度まで認識できます。もちろんプログラムを変更すれば途中で止めることも出来ます。またネジで締め付けて固定しているので簡単に基準角調節なども出来ます。

これは打ち出しの角度のポジションメーターです。ヘッドのと支柱の角度をこれで検知します。これも可変抵抗を使用していてA-D変換にて細かく打ち出し角度を調節できます。

CCDカメラの支柱の上下のポジションセンサーです。これはただの接点式スイッチしか使っていなく、縮みきったか伸びきったかしか判断できません。本来はヘリカルポジションセンサーを使って細かく制御する予定でしたが、なんせ部品があまりにも高価で…。