取り込み、打ち出し機構

これが打ち出しローラーを駆動しているモーターです。ラジコン用の５４０サイズのものを7.2ＶのNi-Cdバッテリを使って駆動しています。ブラシが火花を飛ばして回転するくらい強力です。

ギアボックスの部分です。丁度いい大きさのものが市販されていなかったので自作となりました減速比は4.14で、ギアのモジュールは0.6です。実は思うように軸が合わず何回か作り直しました。

打ち出しローラーです。Ｆ-１モデルのラジコンのスポンジタイヤを利用しました。ただ、このタイヤのホイールと、出力軸（４mm）をつなぐハブがなかったのであの自作ニップルを作る要領でボルトの頭からに４mmの穴を開け、ボルトの頭の横にネジ穴を作ってそこにネジを通し、出力軸に固定してボルトに２個のナットを通しそこの間にホイールを通し締め付けました。

打ち出しローラーを動かす部分です。打ち出す仕組みは回転する２個のローラーでボール挟んでボールを飛ばす仕組みです。打ち出さないときはバネでローラーを開かさるようにして、モーターでワイヤーを巻き取るとローラーがボールを挟むようになっています。しかしながら挟む速度があまりにも遅かったのでローラーがボールをしっかりと挟むまえにローラーの風圧で先に出て行ってしまいました。これは大幅な改善が必要です。

ローラーを動かすモーターです。ギア付きモーターを使っています。

ボールを取り込むための腕です。２mmのアルミ板で作られています。遠くまで取り込めるのですが、その分腕が長くなり、そのため軽量化のため穴を開、肉抜きをしたのですが、強度が無くボールを斜めに取ってしまい入り口にぶつかってしまうと、曲がってしまいそのままモーターで挟んでしまい、上手に取り込めないという問題が起きてしまいました。後に改良予定です。

アームはワイヤーで引っ張られていないときはここに取り付けられているラジコン用のサスペンションの力で自然に開くようになっています。シリンダーの中のオイルは抜き、バネの力はアームの根元のバネが縮んでから先のバネが縮むように調整されています。

取り込み用のモーターと巻き取り軸です。モーターは駆動用にも使えるほど強力で本体を手繰り寄せる事が出来るくらいですが、ただそれを生かす腕の強度に問題がありました。出力は4.5Ｗです。
モーターについている長い軸は取り込みアームを動すためのワイヤーを巻き取るためのものです。軸径はφ９mmのアルミの棒で出来ています。

打ち出しの角度調節の機構です。角度調節の方法は取り込み、打ち出し装置ごと傾けて打ち出す角度を変えます。これもワイヤーをモーターで引っ張って動かしています

これが打ち出し方向を変えるためのモータです。これで打ち出し装置、取り込み装置全体を動かします。モーターに取り付けられている巻取り軸は自作で、径はφ９mmです。